{"id":1998,"date":"2023-04-29T12:06:00","date_gmt":"2023-04-29T10:06:00","guid":{"rendered":"http:\/\/www.inesem.es\/revistadigital\/gestion-integrada\/?p=1998"},"modified":"2024-08-19T19:20:40","modified_gmt":"2024-08-19T17:20:40","slug":"diferencia-robotica-grados-libertad-movilidad-3","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.inesem.es\/revistadigital\/gestion-integrada\/diferencia-robotica-grados-libertad-movilidad-3","title":{"rendered":"\u00bfSabes en rob\u00f3tica la diferencia entre grados de libertad y grados de movilidad?"},"content":{"rendered":"<p style=\"text-align: justify\">Existe alguna confusi\u00f3n en la literatura dedicada en rob\u00f3tica entre grados de libertad y grados de movilidad. Un buen tema para discusi\u00f3n sobre robots est\u00e1 en c\u00f3mo se describen sus grados de libertad (GDL) o cu\u00e1ntos <strong>GDL<\/strong> se necesitan para una determinada aplicaci\u00f3n. Tambi\u00e9n se puede definir el n\u00famero de grados de libertad de la tarea GDLt y se tiene que cumplir que GDL\u2265GDLt.<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\">El n\u00famero de coordenadas independientes necesarias para expresar la posici\u00f3n de todas sus partes se conoce como el <strong>n\u00famero de grados de libertad<\/strong> del sistema. El n\u00famero de grados de libertad con que cuenta un robot determina la accesibilidad de este y su capacidad para orientar su herramienta terminal. Algunos autores prefieren usar el t\u00e9rmino <strong>grado de movilidad<\/strong> para describir esas articulaciones que dan el GDL adicional al sistema sin cambiar el GDL del elemento final. El t\u00e9rmino grado de movilidad puede ser m\u00e1s descriptivo que el de grado de libertad a\u00f1adido, especialmente si el elemento final no dispone de los seis GDL.<\/p>\n<div id=\"ez-toc-container\" class=\"ez-toc-v2_0_72 counter-hierarchy ez-toc-counter ez-toc-grey ez-toc-container-direction\">\n<div class=\"ez-toc-title-container\">\n<p class=\"ez-toc-title\" style=\"cursor:inherit\">Table of Contents<\/p>\n<span class=\"ez-toc-title-toggle\"><a href=\"#\" class=\"ez-toc-pull-right ez-toc-btn ez-toc-btn-xs ez-toc-btn-default ez-toc-toggle\" aria-label=\"Toggle Table of Content\"><span class=\"ez-toc-js-icon-con\"><span class=\"\"><span class=\"eztoc-hide\" style=\"display:none;\">Toggle<\/span><span class=\"ez-toc-icon-toggle-span\"><svg style=\"fill: #999;color:#999\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" class=\"list-377408\" width=\"20px\" height=\"20px\" viewBox=\"0 0 24 24\" fill=\"none\"><path d=\"M6 6H4v2h2V6zm14 0H8v2h12V6zM4 11h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2zM4 16h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2z\" fill=\"currentColor\"><\/path><\/svg><svg style=\"fill: #999;color:#999\" class=\"arrow-unsorted-368013\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" width=\"10px\" height=\"10px\" viewBox=\"0 0 24 24\" version=\"1.2\" baseProfile=\"tiny\"><path d=\"M18.2 9.3l-6.2-6.3-6.2 6.3c-.2.2-.3.4-.3.7s.1.5.3.7c.2.2.4.3.7.3h11c.3 0 .5-.1.7-.3.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7zM5.8 14.7l6.2 6.3 6.2-6.3c.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7c-.2-.2-.4-.3-.7-.3h-11c-.3 0-.5.1-.7.3-.2.2-.3.5-.3.7s.1.5.3.7z\"\/><\/svg><\/span><\/span><\/span><\/a><\/span><\/div>\n<nav><ul class='ez-toc-list ez-toc-list-level-1 ' ><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-1\" href=\"https:\/\/www.inesem.es\/revistadigital\/gestion-integrada\/diferencia-robotica-grados-libertad-movilidad-3\/#%C2%BFQue_es_el_grado_de_libertad_GDL_en_robotica\" title=\"\u00bfQu\u00e9 es el grado de libertad (GDL) en rob\u00f3tica?\">\u00bfQu\u00e9 es el grado de libertad (GDL) en rob\u00f3tica?<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-2\" href=\"https:\/\/www.inesem.es\/revistadigital\/gestion-integrada\/diferencia-robotica-grados-libertad-movilidad-3\/#Grado_de_libertad_en_brazos_roboticos\" title=\"Grado de libertad en brazos rob\u00f3ticos\">Grado de libertad en brazos rob\u00f3ticos<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-3\" href=\"https:\/\/www.inesem.es\/revistadigital\/gestion-integrada\/diferencia-robotica-grados-libertad-movilidad-3\/#Ejemplo_de_grado_de_libertad_en_robotica\" title=\"Ejemplo de grado de libertad en rob\u00f3tica\">Ejemplo de grado de libertad en rob\u00f3tica<\/a><\/li><\/ul><\/nav><\/div>\n<h2 style=\"text-align: justify\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"%C2%BFQue_es_el_grado_de_libertad_GDL_en_robotica\"><\/span>\u00bfQu\u00e9 es el grado de libertad (GDL) en rob\u00f3tica?<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p style=\"text-align: justify\">El n\u00famero de grados de libertad define la cantidad de partes independientes de un robot o m\u00e1quina y, por ende, su libertad para adoptar diferencias posiciones. Entre los grados de libertad distinguimos dos posibles movimientos: de traslaci\u00f3n y rotaci\u00f3n. Los movimientos de traslaci\u00f3n se refiere a la capacidad de una figura de desplazarse de forma lineal, mientras que el movimiento rotativo hace referencia a un movimiento giratorio de un objeto en torno a su propio eje.<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\">En rob\u00f3tica, el n\u00famero de grados de libertad sirve para designar las habilidades motrices de los robots y los androides y est\u00e1 ligado a la cantidad de articulaciones y ejes de movilidad de un robot.<\/p>\n<h2 style=\"text-align: justify\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Grado_de_libertad_en_brazos_roboticos\"><\/span>Grado de libertad en brazos rob\u00f3ticos<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p style=\"text-align: justify\">Todos los brazos rob\u00f3ticos tienen un n\u00famero de grados de libertad de movilidad que abarca desde uno hasta 12 o 13 ejes t\u00edpicamente. Los grados de libertad influyen directamente en que un robot sea funcional, por lo que es un aspecto que incumbe especialmente a los dise\u00f1adores e ingenieros industriales a la hora de idear y dise\u00f1ar brazos rob\u00f3ticos y decidir una cantidad de ejes deseable. Que un brazo rob\u00f3tico tenga m\u00e1s grado de liberta de movimiento no siempre es algo positivo; en funci\u00f3n de su utilizaci\u00f3n, ser\u00e1 ideal incluir m\u00e1s o menos grados de libertad.<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\">Si no se dispone de capacidad suficiente de movimiento y de flexibilidad motriz, un robot no cumplir\u00e1 con las expectativas de las tareas que se le encargan. Por otra parte, un robot con un grado de libertad elevado dificulta considerable el manejo correcto y la precisi\u00f3n del robot.<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\">Por norma general, no se fabrican brazos robots con tan solo uno o dos grados de libertad de movimiento, puesto que su capacidad motriz ser\u00eda demasiado reducida. Un ejemplo de un robot con grado 3 de movilidad de movimiento es una gr\u00faa: esta puede moverse de lado a lado, de arriba a abajo y hacia delante y hacia detr\u00e1s.<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\">3 y 4 grados de libertad de un robot o brazo rob\u00f3tico resultan muy funcionales para muchas aplicaciones dentro y fuera del campo industrial. No obstante, cada vez se exige m\u00e1s agilidad para optimizar procesos industriales, por lo que va creciendo la demanda de robots con 5, 6 o m\u00e1s grados de libertad de movilidad.<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\">Los 6 grados de libertad en un robot aportan plena libertad a la movilidad rob\u00f3tica, puesto que permiten a un robot moverse en todos los ejes posibles que pueden representarse en un plano cartesiano, tanto con movimientos de rotaci\u00f3n como de traslaci\u00f3n.<\/p>\n<h2 style=\"text-align: justify\"><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Ejemplo_de_grado_de_libertad_en_robotica\"><\/span>Ejemplo de grado de libertad en rob\u00f3tica<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p style=\"text-align: justify\">Para explorar movilidad en detalle, consideremos un robot con una sola articulaci\u00f3n. Esta articulaci\u00f3n particular actuar\u00e1 como una bisagra, cambiando las coordenadas X e Y (o cualquier par de coordenadas del punto final del elemento) a la vez. Sin embargo, estos cambios no son independientes; esto es, para cualquier posici\u00f3n X resultante obtenida por rotaci\u00f3n del brazo, hay una sola posici\u00f3n Y posible. Para una longitud fija del elemento (L), las posiciones X1 e Y1 del punto final dependen del \u00e1ngulo de elevaci\u00f3n (\u03b8) seleccionado, por ello el robot de la figura tiene un \u00fanico GDL. El punto final del brazo puede considerarse como un movimiento en un arco.<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\">Cuando se introduce un segundo \u00e1ngulo en el mismo plano, se a\u00f1ade un segundo GDL, desde este momento hay m\u00e1s de una posici\u00f3n Y para cada posici\u00f3n X, y el punto final del brazo puede considerarse que se mueve en un \u00e1rea. A\u00f1adiendo una tercera articulaci\u00f3n de giro en el mismo plano no se conseguir\u00e1 otro GDL en la posici\u00f3n del punto final o TCP porque solo hay dos GDL posicionales que est\u00e1n en el mismo plano. A\u00f1adiendo otra articulaci\u00f3n rotativa se conseguir\u00e1 un GDL en la orientaci\u00f3n del TCP, aunque este m\u00e9todo no sea la mejor manera de obtener el GDL adicional porque habr\u00eda interacci\u00f3n entre el GDL posicional y el GDL de orientaci\u00f3n. La principal raz\u00f3n para a\u00f1adir una<strong> tercera articulaci\u00f3n<\/strong> de este tipo est\u00e1 en conseguir un grado de movilidad para alcanzar la posici\u00f3n deseada.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Conoce qu\u00e9 entendemos cuando decimos que un robot u objeto tiene x n\u00famero de grados de libertad de movimiento.<\/p>\n","protected":false},"author":36,"featured_media":2000,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[14],"class_list":["post-1998","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-instalaciones-y-mantenimiento"],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v23.5 - https:\/\/yoast.com\/wordpress\/plugins\/seo\/ -->\n<title>\u00bfQu\u00e9 son los grados de libertad (GDL) en un robot?<\/title>\n<meta name=\"description\" content=\"Conoce qu\u00e9 entendemos cuando decimos que 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Dise\u00f1o de Instalaciones Interiores de Agua en el Colegio de Ingenieros de Granada. \u2022 Energ\u00eda E\u00f3lica On y Off-shore en la Asociaci\u00f3n de Productores de Energ\u00edas Renovables de Andaluc\u00eda. \u2022 Energ\u00eda Solar Termoel\u00e9ctrica de Media y Alta Temperatura en la Asociaci\u00f3n de Productores de Energ\u00edas Renovables de Andaluc\u00eda. EXPERIENCIA: \u2022 Profesor del Departamento de Proyectos, Energ\u00eda, Mantenimiento e Instalaciones de INESEM Business School. \u2022 Jefe de proyectos de infraestructuras energ\u00e9ticas en el sector de las renovables. \u2022 Jefe de proyectos en gesti\u00f3n de instalaciones t\u00e9cnicas. \u2022 Ingeniero en \u00e1rea de mantenimiento y maquinaria: coordinaci\u00f3n de parque de maquinaria. \u2022 Ingeniero de instalaciones y mantenimiento. \u2022 Ingeniero Consultor. \u2022 T\u00e9cnico Mantenimiento Electromec\u00e1nico. ESCRIBE SOBRE: Eficiencia Energ\u00e9tica \u2022 Energ\u00edas Renovables \u2022 Automatizaci\u00f3n Industrial \u2022 Instalaciones T\u00e9cnicas \u2022 Mantenimiento \u2022 Software de Dise\u00f1o \u2022 Gesti\u00f3n de Proyectos \u2022 Organizaci\u00f3n Industrial Linkedin de Manuel Ingeniero T\u00e9cnico Industrial, experto en energ\u00eda, eficiencia energ\u00e9tica y PRL. 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especialidad en Electr\u00f3nica Industrial en la Universidad de Ja\u00e9n. \u2022 Experto Universitario en Eficiencia Energ\u00e9tica en la Universidad de Sevilla. \u2022 M\u00e1ster Oficial en Prevenci\u00f3n de Riesgos Laborales en la Universidad Francisco de Vitoria. \u2022 Curso Superior Universitario en Gesti\u00f3n y Auditor\u00eda de la Calidad (ISO 9001:2008 , ISO 19011) en la Universidad Rey Juan Carlos. \u2022 Formaci\u00f3n E-learning en la Universidad Antonio de Nebrija. \u2022 Formaci\u00f3n Profesional: Proyectista e Instalador de Sistemas de Energ\u00eda Solar T\u00e9rmica en la Universidad Popular de Ja\u00e9n. \u2022 Formaci\u00f3n Profesional: Dise\u00f1o y Programaci\u00f3n de Automatismos Industriales en la Escuela de Oficios de Linares. \u2022 Coordinador de Seguridad y Salud en Obras de Construcci\u00f3n en Euroinnova Business School. \u2022 C\u00e1lculo y Dise\u00f1o de Instalaciones Interiores de Agua en el Colegio de Ingenieros de Granada. \u2022 Energ\u00eda 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